دستگاه خودكار اسيدشويي با قابليت تصفيه دود و بخارات اسيدي، از دوبخش اصلي تشكيل شده: بخش اول شامل اسيدشويي با اسيدهاي گرم و خورنده و بخش ديگر قسمت جذب و تصفيه دود و بخارات مي باشد. در بخش اسيد شويي با توجه به گرم و دودزا بودن اسيد، بوسيله بازوي متحرك و كنترلرهاي مربوطه، بدون هيچگونه تماس كاربر با فضاي داخلي و نشت دود به محيط، با دادن مقدار زمان دلخواه به دستگاه، عمل اسيدشويي انجام مي گيرد. محفظه اي كه اسيد گرم در آن قرار دارد، ازجنس آلياژ چدن مقاوم تهيه شده است. همچنين قسمت كلاهك اين محفظه داراي پوششي ضد اسيد است. حركت دوراني شافت موتور بوسيله پيچ مخصوصي به حركت بالا و پايين تبديل مي شود و با استفاده از ميكروسوئيچها و كليدهاي الكترونيكي مقدار رفت و برگشت و جهت مثبت و منفي كنترل مي شود. كلاهك و محفظه اسيد كه با يك صفحه از يكديگر جداشده اند. خروجي هايي بسمت تصفيه كننده تعبيه شده كه در مسير هر كدام شيرهاي كنترلي(قطع-وصل) قرار دارد. گازهاي اسيدي توسط يك اجكتور مكش مي شوند و با مايع جاذب كه قليايي است در مسير داراي پيچ و خم و پس از ورود به مخزن تركيب شده و خنثي مي گردند. عمل انتقال محلول جاذب به اجكتور و تأمين دبي و سرعت مورد نياز توسط الكترو پمپ صورت مي گيرد. جنس لوله ها و اجكتور و پمپ و مخزن همگي در مقابل اسيد و قليا مقاوم است.

در اين طرح، استفاده از علم رباتيك به ويژه رباتهاي انسان نما و همچنين تئوري هاي يادگيري در كسب، فرآگيري و تكامل زبان با ا هدف زير در نظر گرفته شده است: الف) آموزش و يادگيري زبان خارجي در مدارس ايران و ب) ارتقاء كاستي هاي زباني (زبان اول) افراد مبتلا به بيماري هايي نظير اوتيزم و لكنت زباني استفاده از علم رباتيك در حوزه آموزش و يادگيري زبان هاي اوّل و دوّم با در نظر گرفتن روشهاي مدرن و كلاسيك تخصصي آموزش زبان براي يادگيري كلمات جديد و استفاده مناسب از آنها در شرايط مختلف موضوعي جذّاب و كاربردي در محيط هاي آموزشي و دانشگاهي است. مطالعات اوّليه نشان مي دهد كه برخي از پژوهشگران اين حوزه تمركز خود را بر قابليّت يادگيري زبان وموضوع كمبود انگيزه وتحريك معطوف داشته اند. اين مسئله كه موضوعي كانوني در نظريّه زبانشناسي است، تأييد مي كند كه كودكان با داشتن الگوي صحيح، قادر به فراگيري دقيق و مناسب زبان مي باشند؛ با اين حال، اين استدلال توسط مطالعات ميداني فراگيري زبان و همچنين پيشرفت هاي مفهومي درتئوريهاي يادگيري و شبيه سازيهاي محاسباتي به چالش كشيده نشده است و نيازمند مطالعات و بررسي هاي جامع تري در فضايي بين رشته ايست. مطالعات و بررسي هاي ما نشان مي دهد كه ربات ها ي انسان نما را مي توان براي آموزش زبان (اول و دوم) طراحي كرده و به صورتي ويژه مشابه كامپيوتر هاي شخصي در دسترس كاربران قرارداد. نظر به اينكه ربات هاي انسان نما با كامپيوتر هاي شخصي و تلفن هاي همراه تفاوتي فاحش دارند ، از نظر ظاهري، عملكردي و هوشمندي مي توانند ارتباط معني دار تري با مخاطبان و كاربران خود به ويژه كودكان و نوجوانان برقراركنند. از اين رو، موضوع اين اختراع طراحي و توسعه ربات هاي كمك آموزشي براي آموزش و يادگيري زبان هاي اول و دوم در \\"حوزه هاي آموزشي\\" و \\"درمان اختلالات زباني\\" است. بدون شك استفاده از اين ايده، در عين حال كه با جذابيت فوق العاده، نرخ يادگيري و آموزش را در افراد بالاتر مي برد، مطابق با نوين ترين روش هاي آموزشي- درماني در سطح دنياست. در طراحي اين سيستم هوشمند، علاوه بر تيم تحقيقاتي متشكل از مهندسان رباتيك و هوش مصنوعي، نقش پژوهشگران آشنا با نظريه هاي آموزش زبان بسيار حياتي و چاره ساز است. نظريه هايي كه در اكتساب زبان اول و دوم مبناي شناسايي عواملي نظير يادگيري مؤثر، درك ورودي و خروجي قابل فهم، بازخورد اصلاحي، نگرش و انگيزه هستند و بايدبه دقت درطراحي و برنامه ريزي ربات در نظر گرفته شوند. در واقع، \\"يادگيري زبان به كمك ربات هاROBOT ASSISTED LANGUAGE LEARNING (RALL) - \\" به يادگيرندگان اجازه مي دهد تا خودكارآمدي و اعتماد به نفس خويش را در تعاملات به زبان اول و دوم به طور فزاينده اي و بدون ترس يا خجالت افزايش دهند. اين طرح با حمايت بنياد ملّي نخبگان و با بهره گيري از توانمنديهاي قطب علمي طراحي، رباتيك، و اتوماسيون دانشگاه صنعتي شريف مشتركاً با گروهي متخصص در حوزه آموزش زبان انگليسي و رفع كاستي هاي زباني،بسته نرم افزاري جامعي را شامل مي شود كه با پياده سازي آن بر روي يك ربات انسان نما، مجموعه اهداف و شرايط لازم براي آموزش و يادگيري زبان بدست آيد. اميد است ماحصل تلاش اين گروه پژوهشي، قدمي در بهبود كيفيّت يادگيري زبان آموزان و بيماران مبتلا به اختلالات زباني در كشور باشد.

بيماري پاركينسون نوعي بيماري عصبي است كه براي درمان بيماران مبتلا به آن از لوو دوپا استفاده مي گردد. اما يك مشكل خاص در اين زمينه وجود دارد چرا كه در طول درمان با لوو دوپا، محتواي سروتنين در پلاكت بيماران پاركينسون كاهش مي يابد. همچنين تومور هاي مختلف از سيستم سمپاتو آدرنال به وسيله اندازه گيري كاتكول آمين ها و / يا متابوليت هاي آنها در ادرار و خون تشخيص داده مي شوند. از اين رو، ابداعات و يا توسعه روشهايي براي اندازه گيري همزمان لوو دوپا و سروتنين از اهميت بسيار زيادي در تشخيص هاي پزشكي برخوردار است. سنسور ارائه شده از جانب ما براي اندازه گيري همزمان دو ماده بيولوژيكي فوق بر اساس اصلاح سطح الكترودهاي مايع يوني- كربني با كامپوزيتي ابداعي و با روشهاي الكتروشيميايي (شامل: ولتامتري چرخه اي - پالس تفاضلي) مي باشد كه اين روش در مقايسه با ساير سنسورها (كه بر اساس اصلاح كننده هاي متفاوتي گزارش شده اند) از مزايايي از قبيل پايداري بسيار خوب، حساسيت بالا، گستره خطي وسيع و حدّ تشخيص پايين برخوردار است.

ليشمانيوز جلدي يك بيماري انگلي شايع است كه جزء بيماري هاي بومي ايران بوده و يكي از كانون هاي مهم آن استان خراسان رضوي و شهر مشهد مي باشد. علي رغم پيشرفت هايي كه درپروتكل هاي درماني ضايعات ليشمانيوزجلدي حاصل شده است ولي پيشرفت چنداني درارزيابي ابژكتيو دقيق ميزان بهبودي ضايعات بدنبال هريك از پروتكل هاي درماني بوجود نيامده است و همچنان فقط از معاينات فيزيكي مرسوم ويا متدولوژي هاي اوليه و سنتي جهت ارزيابي سيرضايعات استفاده مي شود. هدف از مطالعه ما طراحي روشي غير تماسي و سريع مبتني بر يك عكس دوبعدي همراه با يك سيستم نرم افزاري پردازش تصاوير ديجيتال اخذ شده از ضايعات ليشمانيوز جلدي جهت ارزيابي عيني باليني و مانيتورينگ اين ضايعات مي باشد. مهمترين پارامتر مورد بررسي از ضايعه، اندازه گيري حجم ضايعه (درواقع فقط حجم روي پوست) مي باشد. براي تعيين حجم نياز است تا ارتفاع ضايعه از سطح پوست را در نقاط مختلف بسنجيم. براي اينكه اطلاعات مربوط به ارتفاع (عمق) را از عكس استخراج شود از شيوه حجم يابي به روش تاري سنجي بهره جستيم كه براي اولين بار در اين مطالعه مطرح مي شود. تاري سنجي به عنوان ابزاري براي بازيابي عمق و تبديل تصاوير دوبعدي به سه بعدي در پردازش تصوير وجود داشته است ولي تا كنون به عنوان روشي براي حجم سنجي ضايعات پوستي مورد استفاده قرار نگرفته است و تكنيكي براي اين كار وجود نداشته است. چندين الگوريتم براي بازيابي عمق از طريق كانوني (عمق ميدان) بسط داده ‌شده‌اند. ما از الگوريتمي كه توسط Hu و Haan ارائه شده براي تاري سنجي استفاده كرديم. براي نوشتن برنامه از نرم افزار متلب استفاده كرده ايم. برنامه نوشته شده علاوه بر عمق يابي ، مساحت دقيق سطح ضايعه را مشخص مي كند. در مرحله ي آخر پردازش ، با استفاده از اطلاعات عمق و مساحت، حجم ضايعه اندازه گرفته مي شود. در اين مطالعه با بهره گيري روش پردازش تصوير با تكنيك تاري سنجي ( كه براي اين بررسي با توجه به شرايط موجود روش بازيابي عمق از طريق كانوني انتخاب شده است ) يك برنامه نرم افزاري جهت پردازش تصاوير ديجيتال اخذ شده از ضايعات ليشمانيوز جلدي و تعيين حجم وسطح ضايعه طراحي گرديد. د) معادلات رياضي: مدلي بر اساس اپتيك هندسي براي توصيف نقاطي كه خارج از نقطه كانوني قرار مي گيرند توسط Horn ارائه شده است. بر اساس اين مدل شعاع دايره ي تاري از رابطه ي زير به دست مي آيد: \\\\tمعادله ي 1\\\\t\\\\t\\\\tR=(FD_i+FD_o-D_i D_o)/(2fD_o ) كه Di فاصله ي لنز تا تصوير ناكانوني است، F فاصله ي كانوني لنز، Do فاصله ي شي تا لنز و عدد f به صورت فاصله ي كانوني تقسيم بر قطر ديافراگم تعريف مي شود. هر چه عدد f بيشتر باشد عمق ميدان نيز بيشتر مي شود. در روش عمق يابي از طريق كانوني به دانستن قدرت تفكيك عرضي و طولي نياز داريم. منظور از قدرت تفكيك عرضي اين است كه اندازه هر نقطه روي شي‌ء چه سطحي را در صفحه ي تصوير اشغال مي‌كند. به اين سطح در صفحه تصوير شعاع دايره ي تاري مي گويند. شعاع اين دايره، قدرت تفكيك عرضي را مشخص مي‌كند. از طريق تحليل فوريه شعاع دايره تاري از فرمول زير به دست مي آيد:\\\\t\\\\t\\\\t\\\\t\\\\t معادله ي 2 \\\\t\\\\t\\\\t ρ_c=1.22λf كه در اين معادله λ طول موج نور به كار رفته است.. منظور از قدرت تفكيك طولي اين است كه در يك عمق ميدان مشخص به ازاي تغيير در فاصله ي نقطه از صفحه ي كانوني لنز ، اندازه نقطه در صفحه ي تصوير چقدر تغيير مي‌كند. با مشتق گيري از معادله ي 1 نسبت به فاصله ي شي از صفحه ي كانوني قدرت تفكيك طولي به دست مي آيد. كه بر اساس آن به ازاي يك ميلي متر جابجايي جسم وقتي فاصله ي كانوني 85 ميلي متر باشد و جسم در مكان اوليه 300 ميلي متري از لنز قرار داشته باشد و عدد f برابر با 5.5 باشد تغيير اندازه ي شعاع تاري برابر با 15 ميكرومتر است.

اين اختراع \\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\"آبياري زيرسطحي عمودي\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\" در زمينه‌ي كشاورزي، محيط زيست و فضاي سبز ارائه شده و كاربرد اصلي آن، كاهش مصرف آب و رفع عيوب روش‌هاي جاري آبياري تحت فشار (باراني، قطره‌اي و زير سطحي) است. آبياري‌هاي تحت فشار دو مشكل اصلي دارند: 1) به‌خاطر الزامي‌بودن تامين فشار در مسير انتقال، ايجاد، به‌كارگيري و نگهداري چنين سامانه‌هايي پر هزينه بوده و براي باغ‌ها يا فضاي سبز‌هاي كم سطح مقرون به صرفه نيستند 2) معمولاً خطوط انتقالي و مخصوصاً چكاننده‌ها با گرفتگي رو‌به‌رو مي‌شوند. اساس اين اختراع حذف چكاننده‌ها از مسير انتقال است، لذا گرفتگي چكاننده‌ها منتفي و تامين فشار در مسير انتقال الزامي نيست. آب در زمين‌هاي كم سطح در جوي و در زمين‌هاي بزرگ ( كه واجد سيستم تامين فشار مانند پمپاژ هستند) با لوله‌هاي 16 ميلي‌متري منتقل مي‌شود و در پاي هر درخت در استوانه‌هايي به قطر 10 سانتي متر و طول متغيير ( ميانگين 25 سانتي متر) وارد مي‌شود. تعداد اين لوله‌ها برحسب سن گياه و فاصله درختان از هم 1 تا 4 عدد خواهد بود. اين لوله‌ها با درپوش طراحي‌شده كاملاً مسدودشده تا بدون بازپس‌زني آب، پس از پرشدن، آب به استوانه بعدي منتقل گردد. انتهاي اين استوانه‌ها بر اساس نوع خاك مرزعه پوششي متفاوت خواهد داشت. اگر خاك رسي باشد نياز به پوششي نيست ولي در صورتيكه خاك شني باشد با كف پوشي مسدود مي‌گردد تا آب به تدريج در اختيار ريشه درخت قرار گيرد.

اين اختراع، در زمينه پزشكي و تجهيزات آزمايشگاهي مي باشد. اختراع حاضر با هدف افزايش دقت نمونه برداري هاي بافتي و غير بافتي با استفاده از سوزن پزشكي طراحي و ساخته شده است. در حال حاضر براي بسياري از نمونه برداري هاي بافتي به شيوه ي CT-Guided صورت مي گيرد كه طي اين كار، با آن كه زاويه ي مورد نياز براي ورود سوزن از ابتدا قابل تخمين است اما پزشكان معمولا به شيوه ي آزمون و خطا سوزن را وارد بدن بيمار كرده و اقدام به نمونه گيري هاي بافتي مي كنند. در نمونه گيري هاي غير بافتي مانند، نمونه گيري ادراري Suprapubic و ... با اين كه معمولا زواياي مناسب براي ورود سوزن به بدن تعريف شده است، پزشكان به دليل خطاي چشمي بالا معمولا قادر به ورود سوزن در اين زاويه ي مناسب نيستند.. ابزار حاضر با فراهم آوري آسان و ثابت اين زاويه به پزشك براي نمونه گيري راحت تر، سريع تر، دقيق تر و با آسيب كمتر به بيمار كمك مي كند. همچنين اين ابزار علاوه بر فراهم آوري زاويه ي مناسب قادر به افزايش تسلط پزشك بر سوزن در آن زاويه نيز مي باشد. در مجموع ابزار حاضر با با كاهش زمان نمونه گيري و همچنين كاهش آلودگي عفوني و خوني نمونه ها مي تواند در تسريع روند تشخيصي و درماني بيماران بستري در بخش هاي مختلف بيمارستان موثر باشد.

پهپاد هوشمند با قابليت پاشش انواع مايعات و سموم ، با بهره گيري از علوم مهندسي مكانيك و برق الكترونيك ؛ باتوجه به دو حالت پروازي \\"طي مسير پروازي مشخص و دلخواه تعريف شده بر روي نقشه هاي هوايي تا شعاع 10 كيلومتر\\" و همچنين \\"طي مسير پروازي با هدايت كاربر توسط راديو كنترل تا شعاع تقريبي 700 متر\\"، اين امكان را مي دهد تا يك محوطه يا مزرعه خاص با همپوشاني كامل تحت عمل پاشش سموم يا مايعات قرار گيرد. در كنار ساير كاربردهاي اين دستگاه همچون آتش نشاني و... ، سمپاشي يا كودمايع پاشي مزارعي همچون مزارع وسيع كلزا كه امكان حركت فرد سمپاش با سختي و يا زمان زيادي همراه خواهد شد بسيار مفيد بنظر مي رسد. امروزه روش هاي مختلفي به منظور سمپاشي مزارع مورداستفاده قرار مي گيرند كه مي توان آن ها را در سه دسته عمومي \\"سمپاشي دستي\\" ، \\"سمپاشي با تراكتور\\" و \\" سمپاشي با هواپيما\\" دسته بندي كرد.يكي از روش هاي نوين در اين عرصه استفاده از پهپادها مي باشد.عمده دلايل ارجحيت استفاده از روش بكارگيري اين دستگاه ، نتايج منفي استفاده از سه روش معمول مي باشد كه به قرار زير است: o\tتخريب مزرعه و محصول o\tآسيب به محصولات و مزارع همجوار o\tآسيب به محيط زيست o\tمخاطرات سلامتي كشاورز o\tكندي عمليات سمپاشي o\tعدم كنترل دقيق نسبت به ميزان نفوذ سم o\tهدر رفتگي سم o\tعدم دقت سمپاشي و كنترل ميزان نيازمندي قسمت هاي مختلف مزرعه نسبت به سمپاشي o\tهزينه تمام شده بالا با توجه به آسيب پذير بودن برخي كشت هاي درحال انجام كشور همچون گندم، گياهان روغني مثل كلزا ، پنبه و ... امروزه همچنان از روش هاي سنتي سمپاشي براي دفع آفات اين دسته از محصولات استفاده مي شود. هرچند استفاده از پهپاد مذكور در مقايسه با روش هاي سنتي موجود امكان پوشش مساحت وسيع تري را با هر بار پركردن مخزن سم به همراه ندارد اما بنظر مي رسد عدم محدوديت در تعداد دفعات پروازي، سريع و قابل دسترس بودن روش، و همچنين عدم بروز آسيب هاي متداول ناشي از سمپاشي هاي متداول استفاده از پهپاد مذكور را در برخي از محصولات آسيب پذير ارجحيت مي دهد. اين پهپاد در دو نسخه با 6 و 8 بازو كه با زاويه يكسان نسبت به يكديگر حول قسمت مركزي دستگاه آرايش دايروي به خود گرفته اند. در انتهاي هر بازو امكان نصب ي1 تا 3 موتور وجود دارد كه به همراه ملخ هاي كربني نيروي پيشرانش مورد نياز را تامين مي كند. منبع تغذيه اين پهپاد باتري هاي ليتيوم-پليمري مي باشد كه مدت پروازي حدود 25 دقيقه را فراهم مي كند. سيستم پاشش سيال اين دستگاه در دو نسخه دايروي و خطي طراحي شده است كه در هردو نسخه امكان تنظيم دبي سيال خروجي از دستگاه فراهم است.همچنين مجموعه هواي رانده شده به سمت زيرين پرنده ،سهم بسزايي در افشان كردن هرچه بيشتر قطرات خروجي از افشانه ها ايفا مي كند. در نسخه آرايش دايروي ،يك مخزن سيالات به همراه موتور پمپ مخصوص در معيت شيرهاي تنظيم جريان و شش افشانه كه در زير هر موتور و در انتهاي هر بازو نصب شده اند بعلاوه يك افشانه در قسمت زيرين مركز پهپاد، مجموعه سيستم پاشش را تشكيل مي دهند. در نسخه آرايش خطي نيز علاوه بر مخزن سيالات ، موتور پمپ ، شيرهاي تنظيم جريان و افشانه ي موجود در قسمت زيرين مركز پهپاد ، شش افشانه با ارايش خطي و با فواصل قابل تنظيم در قسمت زيرين پهپاد و بر روي تقسيم كننده افقي تعبيه شده بر روي آن ارابه فرود دستگاه نصب مي شود كه نوع پاششي متفاوت را در اختيار قرار مي دهد. در هر نسخه ميزان دبي خروجي از افشانه ها توسط تقسيم كننده سيالي كه ما بين مخزن و مجموعه افشانه ها قرار دارد ، تنظيم مي شود.

توليد مستقيم ماده اوليه دارويي سيس-آتراكوريوم با فرمول شيميايي C53H72N2O12+2 (شكل1) از مخلوط سنتزي آن (شكل2) بدون خالص سازي اوليه آتراكوريوم، توسط استخراج فاز جامد (SPE) با فاز ساكن C18 با حلال دو جزئي آب اسيدي (با پاراتولوئن سولفونيك اسيد (CH3C6H4SO3H) 2/1=pH) و متانول (CH3OH) (شكل5) انجام شد. آتراكوريوم و سيس-آتراكوريوم به عنوان داروي كمكي در بيهوشي، به ترتيب در سال هاي 1983 و 1995 با گرفتن تأييده هاي مورد نياز به بازار دارو راه يافته اند. آتراكوريوم ده ايزومر فضايي دارد كه يكي از آن ها به نام سيس-آتراكوريوم مسبب اصلي خواص دارويي آتراكوريوم شناخته شده است. توليد مستقيم ماده اوليه دارويي سيس-آتراكوريوم با فرمول شيميايي C53H72N2O12+2 (شكل1) از مخلوط سنتزي آن (شكل2) بدون خالص سازي اوليه آتراكوريوم، توسط استخراج فاز جامد (SPE) با فاز ساكن C18 با حلال دو جزئي آب اسيدي (با پاراتولوئن سولفونيك اسيد (CH3C6H4SO3H) 2/1=pH) و متانول (CH3OH) (شكل5) انجام شد. آتراكوريوم و سيس-آتراكوريوم به عنوان داروي كمكي در بيهوشي، به ترتيب در سال هاي 1983 و 1995 با گرفتن تأييده هاي مورد نياز به بازار دارو راه يافته اند. آتراكوريوم ده ايزومر فضايي دارد كه يكي از آن ها به نام سيس-آتراكوريوم مسبب اصلي خواص دارويي آتراكوريوم شناخته شده است. سيس-آتراكوريوم جدا شده از كرود، پس از استخراج مايع-مايع (LLE) (شكل9) در ديكلرومتان، و خشك شدن با خشك كن چرخان (شكل10)، توسط كروماتوگرافي تهيه اي (Prep-HPLC) (شكل11) با فاز ساكن سيليكاژل (SiO2) و فاز متحرك ديكلرومتان (CH2Cl2)، متانول و پاراتولوئن سولفونيك اسيد، از ايزومرهايش جدا و مجدداً توسط تبخيركن چرخان حلال زدايي شد. pH شيره باقيمانده، با آب و بنزن سولفونيك اسيد (C6H6O3S) تنظيم شد. محلول آبي حاصل با دستگاه خشك كن انجمادي، پودري گرديد. آناليز HPLC پودر سيس-آتراكوريوم بزيلات (C53H72N2O12[C6H5O3S]2)، خلوص انانتيومري بيش از 99 درصد را تأييد نمود.